Vieux motard que jamais, ci dessous quelques nouvelles vidéos  de la coupe de France de robotique 2008, qui s’est déroulée à La Ferté-Bernard en mai dernier. Ces vidéos ont été prises par des gens de mon équipe (T-9) et de celle d’ARES

Qualifications

Tour 2

-ARES contre UTC

Tour 3

-EPMI Robotium vs T-9

Tour 5

-ENSSAT Robotique contre Frodan Team

-Cybernétique en Nord contre T-9

-ARES contre ROBI  ROBotique INSA de Rouen

huitième de finale

-C.R.A.P. contre GDR

-IUT d’Angers contre robotik’cherbourg

-Microb technology contre le club robotique INSA Strasbourg

hors coupe

2 petits robots araignée

-version 1

-version 2

trop fatigué pour up quoique ce soit pour l’instant, mais juste un ajout

En final, mon équipe (T-9) a donc finie 33eme (voir le classement complet) sur 108 équipes homologuées, et sur ~180 équipes au total

(d’ailleurs, le taux d’homologation me fait un peu peur) …et avec un taux honorable de 3 matchs gagnés sur 5. Pas mal pour une équipe dont c’est la première année de participation.

Cinquième et dernier match de qualification :

Victoire 2 à 0, ce qui nous donne après ajout des bonus de match 6 à 1

Cet après midi, les 16 meilleurs équipes participeront à la phase finale. Bien sur, la notre n’en fait pas parti, mais ça n’a jamais été notre but

Des vidéos, photos, etc. quand je rentre.

Perdu (aucun point marqué).

Une balle s’est coincée entre notre robot et le premier distributeur vertical, ce qui l’a décalé.

Du coup, la prise de balle dans le 2eme distributeur a été ratée aussi.

Et pour courronner le tout, ya eu un bug dans l’evitement et on s’est emplafonné le robot adverse.

Victoire !

13 points marqués (+4 bonus victoire) à 0 (+1 bonus défaite)

4eme match plus tard dans l’apres midi…

Edit : le nouveau classement est affiché : nous sommes, à l’issue du 3eme match, classés 21eme !!, sur 97 équipes homologuées (et ~180 equipes au total. Erf, ça veux dire que près de la moitié des équipes présentes n’ont pas réussies à être homologuées à temps pour participer au 3eme…).

Tout n’a pas marché comme prévu : notre robot a réussi a prendre les balles de couleurs (en l’occurrence bleues), mais s’est retrouvé bloqué quand il a voulu prendre les balles blanches.

Heureusement, not’ programmeur en chef a eu le temps de faire un timeout pour ce genre de cas, et le robot a donc pu au bout d’un moment passer automatiquement au déplacement suivant, et mettre les 2 balles bleues dans le conteneur spécifié, ce qui nous donne 4 points.

L’adversaire, quand a lui, misait sur un canon (envoyer les balles dans le conteneur en hauteur). Tous ses tirs ont ratés, mais l’une des balles a rebondi et s’est retrouvée dans le distributeur horizontal, lui permettant de marquer 2 points.

Le 3eme match est prévu pour entre 13h et 15h, des tests pour corriger le problème rencontré au distributeur sont toujours en cours.

Bon, j’y retourne.

Notre premier match s’est terminé par une double défaite (aucune des deux équipes n’ont marqué de point au cours de la partie).

Petit rappel concernant les scores et le classement :

Toutes les équipes participent à 5 matchs pour se départager. Celles qui gagnent le plus de point de classement sont qualifiées pour les huitièmes ou quarts de finales (pas sûr, j’ai jamais envisager de monter jusque là).

Il y a un nombre de point fixe donné à chaque équipe par match, défini comme suit :

• Victoire : 4 points
• Match nul : 2 points
• Défaite : 1 point
• Forfait : 0 point (abandon pour cause de problème technique)

Un match où aucune des deux équipes ne marque de point est considéré comme une défaite pour les deux equipes (“double défaite”) ; Mon équipe possède donc, à l’heure actuelle, 1 point.

Maintenant, un coup de gueule.

La raison pour laquelle le robot de mon équipe (T-9) n’a marqué aucun point est une modification de derniere minute apportée aux distributeurs verticaux (l’ajout d’une mini fixation au sol pour que les balles ne sortent pas toutes seules du distributeur). La force nécessaire pour en retirer les balles en est devenu plus importantes, et le moteur de notre barillet n’a pas eu la puissance nécessaire pour tourner, et le robot est resté bloqué là.

Enfin bref. Actuellement, l’électronicien et le mécano de mon équipe sont en train de chercher un moteur plus puissant pour résoudre le problème. Mais j’ai quand même la haine, là.

NB : pas de photo ni vidéo avant mon retour, car mon seul accès au net ici est un ordinateur public et bridé (sauf si je trouve un autre solution…)

on est homologuééééééééééééééééééééééééééééé

Banzai ! \o/ -o- \o/ -o- \o/

La premiere serie de matchs commence vers 15h. Esperons qu’on ai corrigé nos qques problemes d’ici là.

Lorsque j’écrivais le précédent post, une moitié de notre éléctronique venait de griller suite à un mauvais branchement : la masse commune s’était pris du 12V (youpi), faisant griller l’unité centrale et une partie de sa carte (certains pistes de la cartes ont d’ailleurs brulées, ça devais etre un sacré court-circuit…)

Une nuit blanche plus tard, cela marceh a jouveau à peu pres correctement.

Les homologation “statiques” ont été validées, reste les parties “faire des points” (en cours au moment ou je vous parle) et “evitement”

J’posterais des videos dès qu’elles seront disponibles.

Rien ne marche, j’en ai marre, et je vais bientôt aller me pendre

Je hais Murphy et sa putain de loi d’emmerdement maximum. =_=

Quelques autres vidéos, tout autant à l’arrache.

Pour le point d’avancement, l’evitement est presque fonctionnel, et les capteurs distances marchent a peu près (carte en cours de resoudure pour ne plus avoir le probleme)

Premier test de notre barillet de stockage

http://www.youtube.com/watch?v=XDWowG-2CEg

Bon, d’accord, ça ne paie pas de mine.

Notre barillet à la particularité de s’encastrer directement dans le distributeur vertical (le bord derrière le distributeur empêchant les balles de s’échapper), ce qui permet de charger toutes les balles juste en tournant ses pales. En test, on peut charger les 5 balles qu’il contient en moins d’une seconde.

Il y a une “porte avant” (morceau de métal en arc de cercle qui se place sur l’ouverture) pour garder le balles lorsque l’on n’est pas contre un bord.

test de déplacement sans chargement

http://www.youtube.com/watch?v=AXxdnk7APl0

Un des premiers tests de déplacement avec les trajectoires définitives, prise voici 2 mois. le barillet n’était pas encore fini, donc les balles ne sont pas prises ni déchargées.

Test de déplacement avec chargement

Deux prises de vue d’une même scène. Dans celles ci, le robot charge et décharge les balles, mais arrive un peu trop près du bord au déchargement (erreur de calage). Vous pouvez constater la vitesse de descente des balles au chargement.

http://www.youtube.com/watch?v=I_sRulii54Y

http://www.youtube.com/watch?v=k0-3_xCFop0

autre test de déplacement

http://www.youtube.com/watch?v=0nCnWlglLwc

Bon bah sur ce, je retourne bosser.

NB: toutes ces vidéos ont plusieurs semaines d’âge. J’en uploaderai d’aujourd’hui si on a le temps d’en prendre, notamment concernant l’évitement d’obstacle.

Juste une update rapide sans trop de mise en page, car j’ai vraiment pas le temps

Ci dessous, deux vidéos prises voici quelques semaines pendant les tests fait avec notre robot.

1) Test de déplacement standard, sans évitement. A l’époque de la prise, le déchargement (à la fin) n’était pas codé. Le temps de déplacement peut être aussi largement optimisé.

http://www.youtube.com/watch?v=ijP5KHwt6PI

2) Selon les règles, le robot ne doit plus contenir de balles à la fin de la partie.
Il ne reste plus que 3 secondes, et il faut décharger 5 balles ? pas de problème pour nous

http://www.youtube.com/watch?v=BxL7Zud2jFk

La coupe de France de robotique commence mercredi prochain.

Notre robot avance mais n’est toujours pas fini : reste à réparer le système de détection dont une moitié des capteurs distance est tombée en rade sans raison compréhensible, et programmer l’évitement des obstacles… le week-end s’annonce long et sans repos.

Comme dit tantôt, je participe à la coupe de France de robotique de cette année, qui se déroulera du 30 avril au 4 mai 2008 (pour ce ne connaissant pas, ce post en détaille les règles). Il reste à peine 3 semaines pour tout finir et tester, et la pression commence à se faire sentir.

Je vais volontairement rester flou sur certains détails techniques (secret obligeant , mais voici à quoi ressemble la bestiole que l’on va y emmener (face arrière) :

• Taille : 46cm de large, 24cm de long (périmètre 116cm)
• Structure principale en bois avec renforts métalliques, plus des éléments mobiles en métal
• Derrière les trous dans la “coque” se trouvent des capteurs infrarouge pouvant repérer le robot adverse jusqu’à 80cm. Il y en a 4 devant et autant à l’arrière
• Au centre de la structure se trouve notre unité de stockage de balles, sous forme d’un barillet à 5 emplacements (on en aperçois une pale au dessus de la trappe blanche). Le cylindre sous la nappe IDE est le moteur permettant sa rotation.
• Le rectangle blanc est la trappe permettant de déverser les balles de l’unité de stockage dans le “conteneur non réfrigéré”
• L’électronique à été faite une manière décentralisée (choix du chef mécano qui ne voulais pas un étage supplémentaire dédié à ça) :

1. La carte de gauche contient un Propeller, petite merveille technologique à 8 processeurs qui nous sert d’unité centrale
2. La carte au centre est une “carte de puissance” qui commande les moteurs des roues du robot. La carte sur la photo était pour les tests (et soudée à l’arrache) et à été changée depuis.
3. La carte de droite connecte le gros des capteurs au propeller via une nappe IDE, en appliquant les adaptations/protections nécessaires (les entrées ne doivent pas excéder 3.3V, alors que certains capteurs retournent du 5V)

• Détail des méthodes d’entrée et sortie des balles : secrets pour l’instant

Nous sommes actuellement en train de terminer l’asservissement des moteurs (gestion des déplacements) et de travailler sur l’algorithme d’évitement (pour être homologué, un robot doit savoir éviter un obstacle, c’est à dire ne pas s’emplafonner l’adversaire pendant les matchs)

Dur dur.

Comme indiqué voici quelques jours, je participe à la coupe de France de robotique (site officiel). Toutefois, je me rend compte que la plupart d’entre vous n’en ont vraissemblablement jamais entendu parler, donc voici quelques explications :

Cette coupe, anciennement appelée “concours E=M6″, rassemble des équipes de jeunes passionnés en robotique qui doivent créer un robot devant effectuer un certain nombre d’actions (par exemple, éviter les obstacles, attraper des éléments sur le terrain, etc.). Les équipes s’affrontent par deux sur un terrain pour déterminer laquelle à le robot le plus adapté aux actions demandées.

Les sélections nationales françaises auront lieu du 30 avril au 4 mai 2008, à La Ferté-Bernard. Le thème de cet année est “mission to Mars” : le robot “doit récuperer des échantillions et les mettre dans des conteneurs pour les ramener sur Terre”. D’un point de vue moins poétique, il s’agit d’attraper des balles et de les mettre à des endroits spécifiques du terrains, tout en évitant de s’emplafonner l’adversaire…. moins facile qu’il n’y parait.

Le terrain

Le terrain mesure 300 x 200 centimètres

1. position de départ de chaque robot. L’un prend la couleur bleue, l’autre rouge.
2. distributeur vertical, contenant 5 balles (bleues coté gauche, rouges coté droit)
3. distributeur vertical, contenant 5 balles blanches
4. conteneurs placés en hauteur (ouverts entre 35 cm et 70cm de haut)
5. conteneur simple formant une pente descendante vers le milieu. Chaque coté de la pente appartient au joueur de la couleur indiquée.

(non indiqué) sur le bord du bas, un système horizontal permettant de faire tomber 12 balles de couleur diverses sur le terrain

En plus, 13 balles bleues, rouges et blanches sont réparties aléatoirement sur la moitié inférieure du terrain avant le début de la partie.

Edit : une version du terrain un peu moins à l’arrach plus jolie, prise sur le site officiel :

terminologie

• les conteneurs en hauteur (H) sont appelés “conteneurs réfrigérés”
• Le conteneur en haut est appelé “conteneur standard”
• Les balles bleues et rouges représentent les échantillons (chaque équipe ne doit utiliser que ceux de sa couleur)
• Les balles blanches représentent de la glace

Les règles

• Le robot doit mesurer au maximum 120cm de diamètre au repos, et 140cm max durant le jeu (c’est a dire que le robot peut déployer des éléments après le début de la partie)
• un match dure 90 secondes
• éviter toute collision avec le robot adverse
• ne pas délibérément prendre les balles de la couleur adverse.
• ne pas transporter/agir sur (en les poussant volontairement par exemple) plus de 5 balles à la fois

Simple, non ?

le comptages des points

(son) conteneur réfrigéré

• une balle de sa couleur : +2 points.
• Une balle d’un autre type : -1 point

conteneur standard

• un échantillon de sa couleur n’importe ou dans le conteneur : +2 points
• un bloc de glace dans sa partie du conteneur : +1 point
• un échantillon de sa couleur entouré de 2 blocs de glace : +3 points (bonus “conservation des échantillons au frais” – s’additionne avec les points individuels que rapporte chaque balle)

Voila, j’espère que ça vous aura éclairé un peu.

Je détaillerais une partie des stratégies possibles, notamment celle qu’utilisera le robot de mon équipe, lors d’un prochain post.

Je fait parti d’une équipe participant à la coupe de France de robotique, qui débutera fin avril.

Projet très interréssant, bien entendu, mais plus l’échéance approche, plus je me sent las et fatigué. C’est assez difficile de concilier la masse de temps de plus en plus importante que ça me demande avec mes autres occupations, tel que wikipédia, mes soirées poker entre amis, ou même tout simplement mes cours et mon travail en entreprise (je suis en dernière année d’un cycle d’études en alternance).

Enfin bref, vivement que le robot tourne bien (je suis manager de la partie programmation), et que tout ça se termine.

Conto alla rovescia a Catania, che dal primo a tre giugno ospiterà l'edizione 2006 di Eurobot, l'annuale gara europea di robotica (www.eurobot.dees.unicit.it).

Come informa una nota, nei tre giorni dell'evento, 60 robot di 26 paesi si scontreranno in una sfida che al 1998, ogni anno mette in competizione studenti provenienti da università, scuole di ingegneria e associazioni scientifiche, assegnando loro l'incarico di progettare un robot intelligente in grado di svolgere autonomamente un compito specifico, senza alcun tipo di intervento umano.

In questa nona edizione, spiegano gli organizzatori, oltre 4.000 scienziati in erba provenienti da tutta Europa e da altre parti del mondo sono stati posti di fronte alla sfida di costruire un robot in grado di giocare a "Funny golf", una partita a golf del tutto particolare su un percorso appositamente progettato: i robot si sfideranno a due a due in un testa a testa (qualora ne abbiano una…) con l'obiettivo di imbucare più palle dell'avversario.

Alla finale di Catania si sono qualificate sessanta squadre, tutte con il sogno di vedere il proprio robot aggiudicarsi il titolo di campione del mondo di silicio.

Fonte:Reuters